Слово «мімесис» (від грецького дієслова mimeomai - «наслідувати») зазвичай перекладають як «наслідування», але такий переклад не зовсім коректний; здебільшого точніше було б казати не «наслідування» чи «імітація», а «зображення» чи «репрезентація» - зокрема, важливо, що в більшості грецьких текстів слово «мімесис» не має негативного відтінку, який є у слова «наслідування».
Поняття «мімесис» зазвичай асоціюється із естетичними теоріями Платона й Аристотеля, але, вірогідно, спочатку воно виникло у контексті ранньогрецьких космологічних теорій, що засновувались на паралелізмі мікрокосму й макрокосму: перебдачалося, що процеси у космосі й процеси в людському тілі знаходяться у міметичних відношеннях подібності. До V ст. до н.е. це поняття міцно вкорінилось у сфері мистецтва і естетики - до такого ступеня, що будь-який освічений грек на питання «Що таке твір мистецтва?», скоріше за все, відповів би - mimemata, тобто «зображення». Тим не менш воно зберегло - зокрема, в Платона і Аристотеля - деякі метафізичні коннотації.
У діалозі «Держава» Платон стверджує, що мистецтво повинно бути вигнане з ідеальної держави - зокрема, тому, що воно засноване на мімесисі. Його перший аргумент полягає в тому, що всякий предмет, який існує в чуттєвому світі, є лише недосконалою подобою свого ідеального прототипа, який знаходиться у світі ідей. Роздуми Платона влаштовані наступним чином: тесляр створює ліжко, звертаючи свій погляд до ідеї ліжка; але будь-яке зроблене ним ліжко завжди буде лише недосконалою подобою свого ідеального прототипа. Отже, всяке зображення цього ліжка - наприклад, картина чи скульптура - буде лише недосконалою копією недосконалої подоби. Тобто мистецтво, яке наслідує чуттєвий світ, ще більше віддаляє нас від справжнього знання (яке може бути лише про ідеї, але не про їхні подоби) і, отже, нести шкоду. Другий аргумент Платона - в тому, що мистецтво (наприклад, античний театр) за допомогою мімесису змушує глядачів ототожнювати себе із персонажами й співчувати їм. Сильне емоційне переживання, викликане до того ж не реальною подією, а мімесисом, стимулює ірраціональну частину душі та виводить душу з-під контролю розуму. Таке переживання шкідливе і для всього колективу: платонівська ідеальна держава базується на жорсткій кастовій системі, де соціальна роль і заняття кожного суворо визначені. Те, що в театрі глядач ототожнює себе з різними героями, часто «соціально чужими», підриває цю систему, де кожен повинен знати своє місце.
Аристотель відповів Платону в «Поетиці» (чи «Про поетичне мистецтво»). По-перше, людина як біологічний вид за своєю природою схильна до мімесису, тому мистецтво неможливо вигнати з ідеальної держави - це було б насиллям над людською природою. Мімесис є важливим способом пізнання та освоення навколишнього світу: до прикладу, за допомогою мімесису в його найпростішій формі дитина засвоює мову. Хворобливі відчуття, які переживаються глядачем при перегляді трагедії, ведуть до психологічної розрядки і, отже, мають психотерапевтичний ефект. Емоції, котрі викликає мистецтво, також сприяють пізнанню: «поезія більш філософська, ніж історія», оскільки перша звертається до універсалій, а друга розглядає лише окремі випадки. Так, трагічний поет, щоб реалістично зобразити своїх героїв та викликати у глядача необхідні для випадку емоції, завжди повинен думати, як би той чи інший характер повів себе у тих чи інших обставинах; таким чином, трагедія є роздумом про людський характер і людську природу загалом. Отже, одна з найважливіших цілей міметичного мистецтва - інтелектуальна: це дослідження людської природи.